人形机器人部件按照成本占比排序，哪些是核心，都是谁生产的？
发布日期：2026-09-21
这个问题看起来像查表：把人形机器人的零件列出来，按成本占比从高到低排一排，再填上供应商名字就完了。但真去查会发现，五份公开测算给出五个不同的第一名——行星滚柱丝杠 35.4%、关节总成约 50%、旋转关节 40%、灵巧手 31.5%、传感器 37%。
五个冠军，五份报告，数字都不是编的，只是各自站在不同的坐标系里。所以这篇文章不打算直接给一张"标准排序表"——那种表在网上一搜一大把，而且彼此矛盾。更有用的做法是先把坐标系讲清楚，再指出哪些结论是跨报告都成立的硬共识，最后落到具体是谁在做。排序会变，供给格局不会。
一、为什么"成本占比排序"没有唯一答案
同一台机器人，成本可以被切成三套完全不同的账本。这不是谁算错了，而是三个问题不一样：钱花在身体的哪个部位、钱买的是哪个模组、钱最终流向了哪一类零件。
三套账本里，前两套可以直接比较，第三套不行——因为按模组算的时候，丝杠、减速器、电机已经被打包进了"关节总成"里。再把它和单独的"丝杠占 17%"加在一起，就会算出超过 100% 的结论。网上很多"某某零部件占比 XX%"的说法在打架，一半原因就在这个重复计算上。
除了切法，还有四个变量会让数字继续漂移：是样件价还是万台量产价（丝杠的公开降本路径是从 8000 元量级向 3000～5000 元区间走）、是特斯拉一家的 BOM 还是行业均值（Optimus 的零件数与国内整机并不相同）、是否含研发与工装摊销、算的是硬件成本还是含软件在内的整机成本。凡是看到精确到小数点后两位的占比，都值得先问一句：这是哪套账本下的数。
二、把五份测算摊开：跨报告成立的硬共识只有两条
| 测算口径 | 切法 | 给出的第一名 | 其余主要项 |
|---|---|---|---|
| 按零件拆 Optimus 物料清单 | 零件类别 | 行星滚柱丝杠 35.4% | 六维力矩传感器 18.0%、无框力矩电机 10.6%、控制器与主控芯片 10.1%、谐波减速器 6.6% |
| 按运动模组拆整机 | 模组总成 | 关节总成约 50% | 灵巧手 20%、丝杠 17%、减速器 16%、力传感器 13%、空心杯电机 9%、无框电机 8% |
| 按关节类型拆 | 模组总成 | 旋转关节 40% | 线性关节 30%、手部 14%、其他 16% |
| 按模组含零件单价测算 | 模组总成 | 灵巧手 31.5% | 线性关节 22.7%、旋转关节 21.1%，三项合计已超 75% |
| 按部位与零件双口径 | 部位 + 零件 | 大腿与小腿 26.6%；按零件则传感器 37% | 电机 20.3%、丝杠 20.2%、减速器 12.6%，四类零件合计逾 90% |
五份测算把第一名给了五个不同的对象，但它们其实共享两条结论，而且这两条才是真正有用的：
共识一：钱全在"身体"上，不在"大脑"上。头部的大脑系统（主控芯片加摄像头一类）成本只占总物料清单的 3.8% 左右，超过 90% 的成本集中在实现运动与感知的身体部件。这条结论跨切法都成立——不管你按部位切还是按零件切，算力都不是人形机器人的成本大头。这与直觉相反：人形机器人首先是一场先进制造的仗，然后才是一场 AI 的仗。
共识二：执行与传动四件套（丝杠、减速器、电机、传感器）合计占 70% 以上。不同报告给的区间是 70% 到 90% 出头，落到每一个零件上分歧很大，但"四类零件吃掉七成以上成本"没有争议。这也是为什么整机厂的降本路线图，第一页写的几乎都是这四个词。
这张图比任何单一数字都说明问题：丝杠的上限是 35.4%、下限不到 10%，跨度接近四倍。它不是"最难算"的零件，而是"最容易被算重"的零件——按零件切它是第一大项，按模组切它被并进关节总成，占比立刻缩水。看到丝杠的占比数字时，先确认它是不是被算了两遍。
三、"核心"不只是占比大：三条尺子量出三份不同名单
如果"核心"就等于"占比高"，那上表排完就结束了。但产业里说的核心，通常是三件事：价值量够不够大、壁垒够不够高、国产化率够不够低。这三条尺子指向的名单并不重合，这才是真正值得记下来的部分。
| 环节 | 价值量占比区间 | 壁垒高低 | 国产化率水位 | 卡在哪 |
|---|---|---|---|---|
| 灵巧手总成 | 14%～31.5% | 最高 | 整手集成能力在国产链手上 | 高自由度与低驱动数、小体积、低成本之间的取舍；技术路线尚未收敛 |
| 关节总成 | 约 50%（含内部零件） | 高 | 总成国产化最快，良率已到 95% 以上量级 | 不在装配，在里面的丝杠与传感器 |
| 行星滚柱丝杠 | 9%～35.4% | 高 | 约 40%～50%（另有口径仅 29%） | 微米级磨削工艺、热处理、以及高精度螺纹磨床本身 |
| 六维力／力矩传感器 | 10%～18% | 高 | 不足 30%（另有口径约 35%），是最低的之一 | 多维信号解耦、温度补偿、批量一致性；核心材料应变片价差十倍 |
| 谐波减速器 | 6.6%～16% | 中高 | 60%～70%，替代推进最快 | 柔轮寿命与精度保持性；海外龙头全球份额仍超八成 |
| 无框力矩电机 | 8%～20.3% | 相对低 | 超 85%，少数已基本完成替代的环节 | 不卡，比的是定制能力与交付节拍 |
| 空心杯电机 | 9%～15% | 高 | 约 40%（另有口径称超 85%） | 高端微型电机仍由海外两家主导，交期曾拉长到一年以上 |
把这三条尺子摆一起，"核心"就分成了两类。一类是价值量核心——行星滚柱丝杠、关节总成，它们决定了整机成本能不能压到目标售价以内，是降本战役的主战场。另一类是不可替代核心——灵巧手整手、六维力传感器、高端空心杯电机，它们占比未必最高，但一旦拿不到货，整机就下不了线。
容易被忽略的反而是第三类：产能最不紧张、国产化率最高、却必须准时交付的环节，比如无框力矩电机和关节总成装配。这类环节不会成为新闻，但工业客户最不愿意供应商在它们身上出问题。
还有一个数字值得单独记住：六维力传感器占比只有 10% 到 18%，却是整条链上国产化率最低的环节。而占比最高的丝杠和占比最高的关节，卡点最后都落回同一处——上游的精密加工母机。这就是"核心"和"占比"必须分开看的原因。
四、都是谁在生产：从总成到母机的四层结构
供应链的真实形状不是一张平铺的名单，而是四层。越往下，国产化率越高、竞争者越多；越往上，卡得越死、可选对象越少。这里说的"往上"，指的是更靠近精密加工与材料的那一端。
按这四层去看具体公司，名单就清楚很多了。下面这张表按"环节—在做什么—当前状态"组织，特别标注了哪些是已经批量供货、哪些仍在送样阶段——这个区分比公司名字本身重要得多。
| 环节 | 主要生产企业 | 产品与位置 | 当前状态 |
|---|---|---|---|
| 执行器总成 | 拓普集团 | 线性执行器总成，覆盖腿部、腰部重载关节与灵巧手驱动部件 | 已批量供货国内多家整机厂，海外客户进入量产审厂 |
| 三花智控 | 旋转执行器总成与一体化关节模组，兼做液冷散热 | 客户覆盖国内头部整机厂，海外产线配套推进中 | |
| 行星滚柱丝杠 | 恒立液压 | 从液压传动跨到精密传动，线性驱动器项目已投产 | 丝杠完成送样与初步量产 |
| 五洲新春 | 丝杠与轴承双线，规划行星滚柱丝杠与微型滚珠丝杠产能 | 产能建设中，达产目标年产值约 30 亿元量级 | |
| 北特科技 | 从汽车底盘切入，泰国与昆山两地规划合计 340 万套年产能 | 公告明确：仅样件阶段，未被正式定点，未形成收入 | |
| 贝斯特 | 子公司专攻直线运动部件，反向式行星滚柱丝杠 | 2026 上半年相关样品营收 22.30 万元，占营收约 0.03% | |
| 双林股份 | 自研磨床加自研丝杠，一期 10 万套反向丝杠产线 | 2025 年实际产量约 1500 套，产线 2026 年年中投产 | |
| 减速器 | 绿的谐波 | 谐波减速器，国内份额领先并已批量出口 | 已批量供货，新一代产品精度指标继续上探 |
| 双环传动 | RV 减速器，面向下肢髋膝等重载关节 | 国内份额领先，人形场景仍在验证推进 | |
| 中大力德 | 谐波、RV 与行星减速器一体化布局 | 已进入国内整机厂配套 | |
| 电机 | 步科股份 | 无框力矩电机，覆盖多种外径规格 | 2026 一季度出货同比增长 246%，已进入批量订单阶段 |
| 汇川技术 | 无框力矩电机、旋转执行器与伺服控制器 | 配套多家国内整机厂 | |
| 鸣志电器 | 空心杯电机，尺寸向微型化推进 | 已获国内外机器人企业批量订单 | |
| 灵巧手与感知 | 兆威机电 | 微型传动与整手集成，把电机、齿轮箱、丝杠与电子皮肤做进一只手 | 整手产品已对外发布，量产配套推进中 |
| 柯力传感 | 六维力与关节力矩传感器，从称重传感延伸 | 已进入多家整机厂定点与验证 | |
| 坤维科技 | 六维力传感器，走批量一致性与产线产能路线 | 在智能机器人领域的出货量占比已过半 | |
| 奥比中光 | 三维深度视觉模组与感知方案 | 已切入头部整机厂视觉供应链 | |
| 结构件 | 蓝思科技、长盈精密等 | 面罩、壳体、指尖结构件、精密压铸与关节外壳 | 多处于配套开发与爬坡阶段 |
注：同一家公司在不同测算里可能被归入不同层级（例如供应驱动部件的同时也做总成装配），上表的分类以"该公司被公开披露的主要供货形态"为准，不代表其全部业务。
五、必须泼的一盆冷水：纸面产能和真实收入差着两个数量级
上面那张表里最值得反复看的，是"当前状态"这一列。因为这一列暴露了当下这个赛道最真实的矛盾：产能规划是以"万台乃至百万台"为单位的，而实际收入是以"万元"为单位的。
| 公司 | 规划产能 | 已披露的实际机器人业务收入 |
|---|---|---|
| 北特科技 | 泰国 80 万套 + 昆山 260 万套，合计 340 万套／年 | 零（公告明确：仅样件阶段、未被正式定点、未形成收入） |
| 贝斯特 | 滚珠丝杠在机床厂已完成验证并批量生产 | 22.30 万元（2026 上半年样品收入，占营收约 0.03%） |
| 双林股份 | 一期 10 万套反向式行星滚柱丝杠产线 | 约 1500 套（2025 年实际年产量） |
| 五洲新春 | 总投资 15 亿元，达产后年产 210 万副 | 产能仍在建设，达产后目标年产值约 30 亿元 |
| 全行业合计 | 2026 年全球行星滚柱丝杠规划产能约 1.2 亿件 | 产能利用率约 61%，且"结构性过剩与高端缺货并存" |
这不是哪一家在吹牛，而是整机端还没起量的必然结果。算一笔账就明白了：即便按乐观预期，2026 年全球人形机器人出货量在万台到十几万台的量级，而单台需要十几根丝杠——对应的需求也就是几十万根级别，而规划产能已经是亿件级别。产能与需求之间差着两个数量级，价格和订单都还没进入真正的博弈阶段。
所以这个阶段的正确读法不是"谁的产能大"，而是"谁已经拿到定点、谁的收入开始出现在财报里"。上面表里只有两家给出了可核实的正数：一家电机企业一季度出货同比增长 246%，一家传感器企业在细分领域出货占比过半。这两个数字比任何一期产能规划公告都更有信息量。
六、2026 年 9 月的新变量：游戏规则从"送样"变成"审厂"
就在这几天，行业发生了一件比任何一份研报都重要的事。9 月 16 日，特斯拉机器人团队落地宁波，17 日开始对其人形机器人供应链进行量产审厂，走访范围覆盖宁波、杭州、上海、厦门等长三角城市。
审厂这个词听起来平淡，但它是这条链上第一次真正意义上的"考试"。它的方式是：设计、工程、采购、供应商管理四个部门一起到场，带着图纸、标准和订单，一台设备一台设备地看，一条产线一条产线地验，帮供应商调工艺、盯产能。通过之后，供应商的身份就从"备选"变成"量产供货"。
几个细节值得记住：
- 审厂名单几乎全是汽车供应链的老面孔——做总成的两家、做传感器的、做精密结构件的几家，都是此前在新能源汽车上已经与对方合作多年的企业。这解释了一个常被问到的问题：为什么人形机器人的第一波供应商还是汽车行业？因为审厂标准参照的是汽车级——快节拍、高良率，目标是让单台成本向两万美元量级收敛。在这种标准下，有车规级量产经验的企业天然占优。
- 同期下达了约 5000 台量级的批量订单，而此前一直是数百台的试产订单。这意味着判断标准从"能不能造"变成了"能造多少"。
- 节奏指引被公开为阶梯式爬坡：7 月每周 150 台、8 月每周 300 台、9 月每周 1000 台，年底目标每周 2000 至 2500 台。
- 但要保留一份清醒：上一年度也曾设下过同一量级的目标，最终实际产出只完成了几百台，缺口超过 90%。这一次的不同之处在于订单已经下发、审厂已经排期、供应商已经在备货——以前是计划，现在是产线上的动作。但计划与交付之间的距离，过去一年已经演示过一次。
- 第三代机型的升级重点被明确指向手部灵巧机构与关节执行器——恰好就是本文第三、四节里价值量最高和最不可替代的那两个环节。这不是巧合：整机厂的技术迭代方向，和成本结构最高的地方，本来就是同一处。
七、真正的卡点不在零件，在制造零件的东西
把四层供应链从下往上看，会看到一个反直觉的事实：国产替代进展最快的环节，恰恰是最容易国产化的环节；而最卡的地方，都不在零件本身，在造零件的设备与材料。
行星滚柱丝杠卡在磨床上。它需要把螺纹磨到微米级精度，而高精度螺纹磨床长期由德国与瑞士的少数厂商供应。这也解释了为什么丝杠的国产化率数字在"29%"和"40%～50%"之间打架——按产能规划算是一片繁荣，按能稳定产出高精度产品的实际能力算，水位要低得多。有企业已经选择自己收购磨床技术来做闭环，这条路绕得远，但绕不过去。
六维力传感器卡在应变片和标定上。它的制造难点是多维信号解耦、温度补偿与批量一致性，而核心材料应变片在国内外存在十倍量级的价差。这个环节过去几乎完全依赖进口，目前国产份额刚过两成到三成的区间，是整条链上国产化率最低的地方，也是精细作业能否落地的门槛。
编码器与高端微型电机照样卡着。高精度编码器仍由海外巨头主导；空心杯电机的高端型号，海外两家厂商的领先地位也还没有被真正撼动，交期一度被拉长到一年以上。
最后一个容易被忽略的观察：近年的发明专利增量里，中国申请人的占比已经明显提升，但在柔轮寿命、高密度绕组这类底层技术上的核心专利持有量，仍与海外领先者有不小差距。产能可以靠投资堆出来，工艺一致性只能靠时间磨出来。这才是这份成本占比排序表背后真正的变量。
结语
回到标题里的三个问题，逐条给答案。
第一，按成本占比排序没有唯一答案，但有一条硬共识。五份测算给出五个第一名，差别来自切法（按部位、按模组、按零件）与口径（样件价与量产价、单家 BOM 与行业均值）。跨报告都成立的是：执行与传动四件套（丝杠、减速器、电机、传感器）合计占七成以上，而头部的大脑系统不到 4%。人形机器人的成本重心在身体里，不在芯片里。
第二，"核心"要分两类看。价值量核心是关节总成和行星滚柱丝杠——它们决定整机能不能降到目标售价；不可替代核心是灵巧手整手、六维力传感器和高端空心杯电机——占比未必最高，但拿不到就下不了线。占比数字最大的零件不一定最核心，占比最低的环节反而可能是最卡脖子的那个。
第三，生产格局正在从"名单"变成"资格"。第一层是汽车 Tier1 转身做执行器总成，第二层是精密件厂商在丝杠、减速器、电机上抢产能，第三层是传感器与结构件，第四层是上游的精密母机与材料——前三层已经挤满了人，第四层还只有少数玩家。而 2026 年 9 月的这轮审厂，本质上是把"谁能做"这道题，改成了"谁做得稳"。
最后说一句判断。这份排序表最容易被误用的地方，是把它当成一张可以按图索骥的采购清单或投资地图。它真正的用法是：告诉你该往哪里看。当一家公司的收入开始出现在财报里、而不是只出现在产能规划公告里，当整机厂的产线从"能造"走到"每周稳定下线多少台"，这张表上的百分比才会从测算变成事实。在那之前，所有精确到小数点的占比，都只是对同一个未来的不同猜测。
资料来源：广发证券人形机器人物料成本拆解与 Optimus 量产跟踪报告（2026-09）、国金证券人形机器人核心零部件价值与壁垒报告（2026）、国信证券人形机器人核心零部件产业链报告（2026）、方正证券人形机器人产业链核心零部件报告（2026）、招银国际以智能车为鉴挖掘人形机器人投资机会报告（2026-08）、摩根士丹利人形机器人产业链报告、中国信通院人形机器人核心零部件国产化率监测数据（2026 年一季度）、特斯拉供应链量产审厂与批量订单报道（澎湃新闻、上海证券报、财联社，2026-09-18 至 09-21）、北特科技与贝斯特等上市公司关于人形机器人业务的公开公告与投资者关系披露（2026）、双林股份与五洲新春产能建设项目公告（2026）、GGII 与 Counterpoint Research 人形机器人出货量与份额预测（2026）。
本文为公开信息梳理与技术讨论，不构成任何投资建议。各机构测算的成本口径、假设与样本差异较大，占比数字不可直接横向加总或比较；企业供货状态以公司公告与官方披露为准，产业链传闻与本轮审厂名单均未经相关企业确认。